在過(guò)去的幾年里，隨著AGV機(jī)器人的不斷演進(jìn)，對(duì)AGV的行走方式也做出了諸多探討，最終驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以驅(qū)動(dòng)輪+從動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、移動(dòng)速度快、運(yùn)行平穩(wěn)、成本低等優(yōu)勢(shì)成為移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用主基調(diào)。
AGV之所以能拖動(dòng)成百上千公斤的重物以毫米級(jí)別的精度自主平穩(wěn)運(yùn)行與AGV的“腿”即專用輪密切相關(guān)。常規(guī)AGV行走主要靠的是驅(qū)動(dòng)輪+從動(dòng)輪的共同作用，行走動(dòng)力來(lái)自于AGV驅(qū)動(dòng)輪，而從動(dòng)輪起著承載重力和轉(zhuǎn)向靈活性的輔助作用。
AGV驅(qū)動(dòng)輪——多樣化下如何選擇？
常見(jiàn)的AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)主要分為以下四大類：
1、單舵輪型
單舵輪型AGV多為三輪車型（部分AGV為了更強(qiáng)的穩(wěn)定性會(huì)安裝多個(gè)從動(dòng)輪，但轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置僅為一個(gè)舵輪），主要是依靠AGV前部的一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪作為驅(qū)動(dòng)輪，搭配后兩個(gè)從動(dòng)輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向。單舵輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，由于是單輪驅(qū)動(dòng)，無(wú)需考慮電機(jī)配合問(wèn)題，因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好，對(duì)地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)是靈活性較差，轉(zhuǎn)向存在轉(zhuǎn)彎半徑，能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單。
適用AGV類型：牽引式AGV、叉車式AGV。
適用場(chǎng)景：大噸位貨物搬運(yùn)，適用場(chǎng)景廣泛。
2、雙舵輪型
雙舵輪型AGV為全向型AGV，車體前后各安裝一個(gè)舵輪，搭配左右兩側(cè)的從動(dòng)輪，由前后舵輪控制轉(zhuǎn)向。雙舵輪型轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能，也可以實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向橫移，靈活性高且具有精確的運(yùn)行精度。缺點(diǎn)是兩套舵輪成本較高，而且AGV運(yùn)行中經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪差動(dòng)，這對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制算法要求較高，而且因?yàn)樗妮喕蛞陨系能囕喗Y(jié)構(gòu)，容易導(dǎo)致一輪懸空而影響運(yùn)行，（對(duì)車體設(shè)計(jì)要求較高，需對(duì)舵輪設(shè)計(jì)懸掛浮動(dòng)裝置，以克服地面不平所帶來(lái)的懸空打滑現(xiàn)象）所以對(duì)地面平整度要求嚴(yán)格。但是由于底部輪子更多，受力更均衡，所以這種驅(qū)動(dòng)方式的穩(wěn)定性比單舵輪型AGV更高。
適用AGV類型：重載潛伏式AGV或停車機(jī)器人。
適用場(chǎng)景：大噸位的物料搬運(yùn)，適用于汽車制造工廠、停車場(chǎng)等場(chǎng)景。
3、差速輪型
差速輪型AGV的結(jié)構(gòu)是車體左右兩側(cè)安裝差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪，其他為隨動(dòng)輪，與雙舵輪型不同的是，差速輪不配置轉(zhuǎn)向電機(jī)，也就是說(shuō)驅(qū)動(dòng)輪本身并不能旋轉(zhuǎn)，而是完全靠?jī)?nèi)外驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是靈活性高，同樣可實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)，但由于差速輪本身不具備轉(zhuǎn)向性，所以這種驅(qū)動(dòng)類型的AGV無(wú)法做到萬(wàn)向橫移。此外，差速輪對(duì)電機(jī)和控制精度要求不高，因而成本相對(duì)低廉，而缺點(diǎn)是差速輪對(duì)地面平整度要求苛刻，負(fù)重較輕，一般負(fù)載在1噸以下，無(wú)法適應(yīng)精度要求過(guò)高的場(chǎng)合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機(jī)器人就是使用差速輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式。
適用AGV類型：潛伏式AGV。
適用場(chǎng)景：適用于環(huán)境較好的電商、零售等倉(cāng)庫(kù)場(chǎng)景。
4、麥克納姆輪型
麥克納姆輪設(shè)計(jì)新穎，這種全方位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是在輪轂上安裝斜向輥?zhàn)?，通過(guò)協(xié)同運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。麥克納姆輪的優(yōu)點(diǎn)是具有10噸以上的載重能力，靈活性高，可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能和萬(wàn)向橫移，更適合在高精度要求及有限空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。缺點(diǎn)是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、地面等的要求較高。
適用AGV類型：重載型移動(dòng)平臺(tái)、戶外移動(dòng)機(jī)器人
適用場(chǎng)景：飛機(jī)、高鐵等生產(chǎn)制造場(chǎng)景、戶外機(jī)器人運(yùn)輸場(chǎng)景。 不同的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)著不同場(chǎng)景下的應(yīng)用需求，需要根據(jù)環(huán)境、負(fù)載等因素進(jìn)行綜合評(píng)估選定。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的環(huán)境需要，選用最合適的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式，只有這樣才能保證不同作業(yè)場(chǎng)景下AGV運(yùn)行的可靠性、穩(wěn)定性和精確性。 國(guó)產(chǎn)核心驅(qū)動(dòng)輪的崛起
國(guó)產(chǎn)驅(qū)動(dòng)輪在國(guó)產(chǎn)核心供應(yīng)鏈的地位僅次于導(dǎo)航控制。隨著國(guó)產(chǎn)AGV專用輪企業(yè)的百花齊放，國(guó)產(chǎn)AGV在降本增效上隨之也取得了相當(dāng)程度的進(jìn)展。
過(guò)去，市面上主要采用平行軸結(jié)構(gòu)方式的差速輪型驅(qū)動(dòng)，但是平行軸結(jié)構(gòu)的體積較大，而且精度不夠，后來(lái)逐漸被行星結(jié)構(gòu)代替；而舵輪的發(fā)展更是百花齊放，市面上目前已經(jīng)出現(xiàn)行星、擺線、少齒差、平行軸等幾種結(jié)構(gòu)方式，并成為主流。
國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈中以驅(qū)動(dòng)輪為主的企業(yè)悄然崛起，并迅速占領(lǐng)國(guó)產(chǎn)AGV主要市場(chǎng)，有的甚至已經(jīng)開(kāi)始走出國(guó)門(mén)，遠(yuǎn)銷海外。其中同普電力、青島奧斯特驅(qū)動(dòng)、鳳凰動(dòng)力、三相技術(shù)、金陵智造等都有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)類產(chǎn)品。
國(guó)產(chǎn)驅(qū)動(dòng)輪代表性企業(yè)排行榜（排名不分先后，統(tǒng)計(jì)不完全，請(qǐng)指正?。?/section> 在這些開(kāi)發(fā)驅(qū)動(dòng)輪的核心供應(yīng)鏈企業(yè)中，有依靠多年技術(shù)沉淀發(fā)展出全線產(chǎn)品的企業(yè)如鳳凰動(dòng)力，有在多年工業(yè)車輛應(yīng)用基礎(chǔ)上進(jìn)行產(chǎn)品延伸，并結(jié)合客戶需求選擇技術(shù)創(chuàng)新的企業(yè)，如奧斯特驅(qū)動(dòng)，也有的選擇與國(guó)外廠商展開(kāi)合作，例如同普電力。
鳳凰動(dòng)力：沉淀技術(shù)16載 匠心打造全線產(chǎn)品
蘇州鳳凰動(dòng)力工業(yè)有限公司是國(guó)內(nèi)較早從事AGV輪式移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人核心驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，其研發(fā)、生產(chǎn)及銷售長(zhǎng)達(dá)16年，擁有10多項(xiàng)發(fā)明專利，研發(fā)出多項(xiàng)國(guó)際首臺(tái)和國(guó)內(nèi)首臺(tái)高新技術(shù)產(chǎn)品，其中包括全球首臺(tái)最小臥式舵輪、全球首臺(tái)最小立式舵輪、全球首臺(tái)雙輪結(jié)構(gòu)舵輪。
鳳凰動(dòng)力的產(chǎn)品部件包含驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及速度反饋、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其位置反饋、限位裝置、制動(dòng)機(jī)構(gòu)，支承機(jī)構(gòu)等以確保產(chǎn)品的安全性和穩(wěn)定性,配套齊全。據(jù)悉，鳳凰動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)包括臥式/立式舵輪及驅(qū)動(dòng)輪四大系列。
其中，臥式舵輪適用于在布局上有高度限制的電驅(qū)動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，舵輪安裝面低，同時(shí)具有較大速比，而立式舵輪更適用室外應(yīng)用，其機(jī)構(gòu)特性可實(shí)現(xiàn)涉水行走，且具備更好的通過(guò)性和爬坡越障能力。而針對(duì)不同行業(yè)需求做產(chǎn)品細(xì)化，臥式驅(qū)動(dòng)輪系列通過(guò)多年的開(kāi)發(fā)和改進(jìn)，具有性能可靠、方便安裝、便于維護(hù)等特點(diǎn)，可在輕量化、高承載、大扭矩、高速度等方面為客戶提供可靠方案，而立式舵輪則更適用室外應(yīng)用，其機(jī)構(gòu)特性可實(shí)現(xiàn)涉水行走，且具備更好的通過(guò)性和爬坡越障能力。
此外，通過(guò)多年來(lái)不斷投入研發(fā)和改善產(chǎn)品，目前鳳凰動(dòng)力的AGV專用輪既可供應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，也可滿足個(gè)性化產(chǎn)品的定制，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于AGV、電動(dòng)叉車、高空作業(yè)平臺(tái)車、清潔機(jī)器人以及各類移動(dòng)機(jī)器人設(shè)備，成為全球知名的電驅(qū)動(dòng)解決方案供應(yīng)商之一。
奧斯特驅(qū)動(dòng) ：深入應(yīng)用場(chǎng)景 關(guān)注技術(shù)創(chuàng)新
集中了行業(yè)優(yōu)勢(shì)資源與豐富的電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)的青島奧斯特電驅(qū)動(dòng)設(shè)備有限公司，選擇通過(guò)與AGV 行業(yè)用戶密切合作交流的方式，深入了解工業(yè)無(wú)人車輛惡劣的應(yīng)用場(chǎng)所，抓住客戶痛點(diǎn)需求需要，使得每一款產(chǎn)品從設(shè)計(jì)輸出到強(qiáng)化測(cè)試都建立在苛刻工況之上，并大量應(yīng)用高強(qiáng)度材料及先進(jìn)的熱處理工藝來(lái)確保機(jī)械強(qiáng)度。
不僅如此，為了使產(chǎn)品更加貼合AGV本體的需求，公司配置了多套完整測(cè)試臺(tái)架，測(cè)試能力達(dá)到4500rpm@300Nm，具備驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、性能測(cè)試、防水防塵、產(chǎn)品設(shè)計(jì)驗(yàn)證等測(cè)試能力。其開(kāi)發(fā)的伺服舵輪選用行業(yè)內(nèi)優(yōu)質(zhì)配套部件，結(jié)合工程師豐富的產(chǎn)品經(jīng)驗(yàn)，經(jīng)過(guò)苛刻測(cè)試后所推出的產(chǎn)品具有回轉(zhuǎn)半徑小，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn) 效率高等特點(diǎn)。
目前，奧斯特驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)品范圍從0.4千瓦-15千瓦，通過(guò)直流/交流電機(jī)為整個(gè)車輛提供動(dòng)力來(lái)源，所有電機(jī)滿足H級(jí)絕緣及高達(dá)IP54防護(hù)等級(jí)；強(qiáng)勁的過(guò)載能力輕松應(yīng)對(duì)各種工況。質(zhì)量穩(wěn)定、性能可靠是車輛安全運(yùn)行的有效保障。二十余款產(chǎn)品已經(jīng)先后在多個(gè)主機(jī)廠家得到批量應(yīng)用。
同普電力：另辟蹊徑 國(guó)產(chǎn)技術(shù)與國(guó)際化接軌
作為專注于AGV及其特殊車輛行業(yè)提供舵輪及電機(jī)、腳輪等移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)構(gòu)造的國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈之一，成立十年間，同普電力便先后與國(guó)外廠商意大利的CFR、Benevelli、TR(腳輪）、美國(guó)的Roboteq及瑞士Bluebotics展開(kāi)合作，推動(dòng)AGV專用輪發(fā)展與國(guó)際化接軌。
據(jù)了解，同普電力的舵輪結(jié)構(gòu)同樣細(xì)分為臥式與立式，系統(tǒng)分為帶電動(dòng)與不帶電動(dòng)轉(zhuǎn)向體統(tǒng)，通過(guò)完全細(xì)分化的方式，以滿足AGV本體廠商的不同需求。目前以同普動(dòng)力研發(fā)的國(guó)產(chǎn)舵輪具備以下性能：
第一是其驅(qū)動(dòng)部分采用電機(jī)和傳動(dòng)箱組合，反對(duì)稱安裝方式。這種方式可以在使舵輪電機(jī)同軸，提供較大動(dòng)力；電機(jī)外形尺寸和功率成一定比例的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，以使機(jī)器人體積小型化；這種安裝方式，使電機(jī)的選擇較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉(zhuǎn)速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時(shí)起到剎車作用，同時(shí)延長(zhǎng)軸距以滿足輪對(duì)安裝需要。
第二是車輪單元獨(dú)立組成一個(gè)完整的驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)，在一個(gè)輪支架內(nèi)安裝有電機(jī)、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器等，車輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單。
第三是驅(qū)動(dòng)輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元，轉(zhuǎn)向單元使用一個(gè)獨(dú)立的電機(jī)裝有編碼器及電位計(jì)，轉(zhuǎn)向單元可在一定的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸向，配合驅(qū)動(dòng)單元的正反轉(zhuǎn)，可使車輪沿任意方向運(yùn)動(dòng)。
金陵智造：立足航天技術(shù)積淀 鑄造軍工品質(zhì)精品
隸屬于中國(guó)航天科工集團(tuán)的江蘇金陵智造研究院，通過(guò)將40余年的成熟航天伺服控制技術(shù)向民用市場(chǎng)轉(zhuǎn)化，先后推出了全系列標(biāo)準(zhǔn)型臥式舵輪系統(tǒng)、室外用驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)以及低壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等產(chǎn)品以及車載控制系統(tǒng)解決方案等，并取得專利10余項(xiàng)。產(chǎn)品憑借其結(jié)構(gòu)緊湊、性能優(yōu)異、性價(jià)比高、安全可靠等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)、對(duì)接裝配等眾多領(lǐng)域。其控制精度、過(guò)載能力、效率等技術(shù)指標(biāo)得到了客戶的一致認(rèn)可，目前已與國(guó)內(nèi)多家知名物流裝備企業(yè)建立起長(zhǎng)期配套合作關(guān)系。
AGV從動(dòng)輪：向?qū)I(yè)化定制轉(zhuǎn)型
AGV從動(dòng)輪近年來(lái)也正在走向越來(lái)越專業(yè)化的道路，一個(gè)好的從動(dòng)輪，可以很好的降低推動(dòng)力，讓主動(dòng)輪更省力。與多樣化的驅(qū)動(dòng)輪不同，從動(dòng)輪的選擇主要是對(duì)材質(zhì)和構(gòu)造的考量，如何在輔助載重的情況下還能夠靈活運(yùn)行，是從動(dòng)輪發(fā)展道路上最關(guān)鍵的要素。
因此普通橡膠腳輪在市面上已經(jīng)逐漸被淘汰，取而代之的是具有高抗壓、高耐磨特性的聚氨酯材料，亦或是柔性、防滑、減震性能優(yōu)越的TPR材料，滿足重載與輕型AGV的不同需求，AGV從動(dòng)輪也正向越來(lái)越專業(yè)化的方向轉(zhuǎn)型。AGV產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展日趨完善，一大批專注于AGV專用腳輪的供應(yīng)商紛紛涌入市場(chǎng)，先后開(kāi)發(fā)出創(chuàng)新技術(shù)，性能優(yōu)越的AGV專用腳輪產(chǎn)品，有的甚至推出了定制服務(wù)。
據(jù)悉，目前在AGV行業(yè)內(nèi)頗受歡迎的優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商有物流腳輪的玉林輪業(yè)、向榮動(dòng)力等涌入，也有專注于AGV全套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的如同普、鳳凰動(dòng)力。而近年上海屹上、廣東禾達(dá)等一系列新晉企業(yè)也正在AGV腳輪專業(yè)化的道路上發(fā)展起來(lái)。這些企業(yè)也紛紛從定制化方向強(qiáng)化著自身細(xì)分領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力。
國(guó)產(chǎn)AGV專用腳輪代表性企業(yè)排行榜（排名不分先后，統(tǒng)計(jì)不完全，請(qǐng)指正！） 上海屹上：如何更好的讓AGV減震？
關(guān)于AGV腳輪的減震技術(shù)，上海屹上腳輪有限公司從專業(yè)化的角度出發(fā)將目前AGV行業(yè)減震級(jí)別分為一級(jí)減震和二級(jí)減震并推出一系列解決方案。
一級(jí)減震：當(dāng)AGV無(wú)負(fù)載或受力比較均勻，地面卻不平整時(shí)，通過(guò)彈簧減震，確保輪子在一個(gè)平面，AGV自然不會(huì)顛簸。減震機(jī)理類似于汽車，當(dāng)一輛轎車吊起來(lái)，四個(gè)輪胎是下垂，當(dāng)車子放在地上，車子自重形成預(yù)壓，而彈簧保障了幾個(gè)輪子在一個(gè)平面上。
二級(jí)減震：當(dāng)AGV負(fù)重時(shí)，受力不均，此時(shí)通過(guò)膠塊減震，確保輪子在一個(gè)平面上。減震機(jī)理類似于汽車，當(dāng)你坐進(jìn)去轎車，即使進(jìn)入5個(gè)人時(shí)，也看不到輪胎或懸架變化，這就是二級(jí)減震起到的效果。
上海屹上從成立之初便以致力于為中國(guó)AGV產(chǎn)業(yè)升級(jí)而努力為理念，在腳輪設(shè)計(jì)上，不但引進(jìn)國(guó)內(nèi)國(guó)際高精尖人才，并聯(lián)合大學(xué)院校，展開(kāi)設(shè)計(jì)合作，還大量從技術(shù)層面考慮AGV專用輪的具體需求，產(chǎn)融和寶馬汽車設(shè)計(jì)原理，推出了二級(jí)減震萬(wàn)向輪。而近年來(lái)，為了更好的給AGV減震，屹上通過(guò)不斷精進(jìn)，又推出全新升級(jí)款減震輪3大系列產(chǎn)品：
其一是彈簧可調(diào)節(jié)系列：彈簧壓力可以自行設(shè)置的松一點(diǎn)，或緊一點(diǎn)，滿足不同AGV的個(gè)性需求。
其二是靜音減震系列：膠塊和彈簧分開(kāi)，減震性能更優(yōu)，噪音更小。
其三是空氣彈簧系列：減震彈簧采用更好的空氣彈簧或汽車液壓彈簧，讓AGV像汽車一樣舒適的懸架。當(dāng)彈簧回彈，一級(jí)減震有阻尼，可以讓車身更緩慢下降，車身更穩(wěn)定。從此告別繁瑣的底盤(pán)設(shè)計(jì)，讓AGV小車即使在馬路上也能很穩(wěn)。這種設(shè)計(jì)，在AGV專用腳輪中可謂別具匠心。
中山向榮：輕型AGV從動(dòng)輪的最佳拍檔
為了適應(yīng)市場(chǎng)需求，中山向榮腳輪制造有限公司依靠強(qiáng)大的資源及技術(shù)優(yōu)勢(shì)，針對(duì)24小時(shí)連續(xù)工作、平穩(wěn)運(yùn)行、耐用性等特點(diǎn)，將AGV腳輪的選取直接拓展到了定制化道路。
其中，向榮腳輪面向AGV行業(yè)的拳頭產(chǎn)品名為15A款A(yù)GV 定制輪。從材質(zhì)上考慮，對(duì)AGV腳輪材質(zhì)的選取非常有慎重，普通腳輪使用的是硫化橡膠材質(zhì)，向榮的15A款定制輪采用的是60-70 °Shore A的高工藝TPR材料，TPR的特點(diǎn)是防滑性和減震性能優(yōu)良，其柔軟舒適性要優(yōu)越于橡膠，優(yōu)越的材質(zhì)結(jié)合嚴(yán)苛的工藝，使15A款定制輪在地板上長(zhǎng)時(shí)間行走會(huì)不會(huì)留下輪痕，導(dǎo)致地面二維碼破壞或噪音過(guò)大。目前，這款無(wú)毒、無(wú)污染，在地板長(zhǎng)時(shí)間行走也不會(huì)留下輪痕的輪子，已廣泛收錄不少輕型服務(wù)機(jī)器人、小型配送機(jī)器人、電商分揀機(jī)器人本體廠商的采購(gòu)名單。
而在腳輪的構(gòu)造上，是否符合AGV專用標(biāo)準(zhǔn)也要通過(guò)安裝高度、支架轉(zhuǎn)向中心距、轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、載重負(fù)荷、轉(zhuǎn)向、行駛靈活性六個(gè)指標(biāo)來(lái)驗(yàn)證。據(jù)悉，中山向榮的15A款A(yù)GV定制輪專門(mén)針對(duì)AGV移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)特別在構(gòu)造上呈現(xiàn)出6大亮點(diǎn)，其AGV定制輪的支架采用軸承轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)腳輪支架，比普通輕型腳輪耐用，行走時(shí)長(zhǎng)比普通輕型腳輪多2倍以上，能滿足AGV小車高速運(yùn)轉(zhuǎn)（≥1.1m/s），長(zhǎng)時(shí)間不間斷行走的特點(diǎn)。不但如此，該結(jié)構(gòu)在國(guó)內(nèi)輕型腳輪領(lǐng)域?qū)儆讵?dú)創(chuàng)，已向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局申請(qǐng)實(shí)用新型專利。 玉林輪業(yè)：叉車AGV從動(dòng)輪率先進(jìn)軍海外市場(chǎng)
滁州市玉林聚氨酯有限公司成立至今已有20余年，是一家專業(yè)研發(fā)聚氨酯AGV專用腳輪生產(chǎn)的廠家。自公司創(chuàng)業(yè)以來(lái)，已與多家國(guó)內(nèi)外叉車及AGV主機(jī)廠家合作，得到了廣大客戶的認(rèn)可和好評(píng)。據(jù)悉，2019年度玉林輪業(yè)銷售額已達(dá)5000萬(wàn)元人民幣。
在國(guó)產(chǎn)從動(dòng)輪進(jìn)軍海外市場(chǎng)方面，玉林輪業(yè)則有著更多的話語(yǔ)權(quán)。
首先，國(guó)產(chǎn)品牌口碑建設(shè)。盡管從動(dòng)輪對(duì)于AGV產(chǎn)業(yè)鏈而言只是一個(gè)小的分支，但玉林輪業(yè)仍然將口碑經(jīng)營(yíng)帶到了國(guó)際的高度。據(jù)悉，玉林輪業(yè)目前已經(jīng)榮獲多項(xiàng)國(guó)家發(fā)明創(chuàng)新、專利獎(jiǎng)，并被認(rèn)定為國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，“3A企業(yè)”和“中國(guó)315誠(chéng)信企業(yè)”稱號(hào)且有自營(yíng)進(jìn)出口權(quán)。
其次，產(chǎn)品優(yōu)越且耐用。玉林輪業(yè)應(yīng)用于AGV的專用輪產(chǎn)品系列包括各種聚氨酯叉車AGV專用輪、清潔機(jī)器人防滑專用輪等，其生產(chǎn)的聚氨酯實(shí)芯輪胎系列產(chǎn)品以其不脫膠、高回彈、耐油，耐酸堿，耐磨，抗沖擊，耐撕裂，絕緣性能優(yōu)越等優(yōu)異，在AGV業(yè)內(nèi)收獲一批優(yōu)質(zhì)的國(guó)內(nèi)外叉車AGV本體廠家青睞。
最后，出海認(rèn)證齊全。據(jù)悉，玉林輪業(yè)的產(chǎn)品除了通過(guò)質(zhì)量體系認(rèn)證、健康與環(huán)境體系認(rèn)證外，也將近年AGV企業(yè)為出海所申請(qǐng)的歐盟CE認(rèn)證收入囊中，該公司表示“預(yù)計(jì)2020年玉林輪業(yè)將繼續(xù)加大對(duì)海外市場(chǎng)的開(kāi)發(fā)力度，不斷擴(kuò)大出口業(yè)務(wù)；也將進(jìn)一步引進(jìn)優(yōu)秀人才和優(yōu)化生產(chǎn)工藝，持續(xù)提升產(chǎn)品品質(zhì)和綜合服務(wù)能力，順應(yīng)市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì)，更好的滿足國(guó)內(nèi)外客戶的需求。”
綜上，無(wú)論是驅(qū)動(dòng)輪還是從動(dòng)輪，輪子對(duì)于AGV機(jī)器人而言至關(guān)重要，不同類型的產(chǎn)品、不同的應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)于輪子的要求也不盡相同，但需要注意的是，未來(lái)AGV機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的壯大，對(duì)于專用輪的性能要求與價(jià)格將會(huì)愈加關(guān)注，因此企業(yè)也需持續(xù)優(yōu)化，不斷完善。
金陵智造：立足航天技術(shù)積淀 鑄造軍工品質(zhì)精品
隸屬于中國(guó)航天科工集團(tuán)的江蘇金陵智造研究院，通過(guò)將40余年的成熟航天伺服控制技術(shù)向民用市場(chǎng)轉(zhuǎn)化，先后推出了全系列標(biāo)準(zhǔn)型臥式舵輪系統(tǒng)、室外用驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)以及低壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等產(chǎn)品以及車載控制系統(tǒng)解決方案等，并取得專利10余項(xiàng)。產(chǎn)品憑借其結(jié)構(gòu)緊湊、性能優(yōu)異、性價(jià)比高、安全可靠等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)、對(duì)接裝配等眾多領(lǐng)域。其控制精度、過(guò)載能力、效率等技術(shù)指標(biāo)得到了客戶的一致認(rèn)可，目前已與國(guó)內(nèi)多家知名物流裝備企業(yè)建立起長(zhǎng)期配套合作關(guān)系。
早在2016年，公司就推出了市場(chǎng)上首款基于雙永磁伺服電機(jī)且轉(zhuǎn)向和行駛功能二合一集成驅(qū)動(dòng)控制的舵輪系統(tǒng)，該產(chǎn)品驅(qū)動(dòng)控制部分充分繼承航天 “基于永磁同步電機(jī)的空間矢量控制三環(huán)全數(shù)字控制”的成熟技術(shù)方案，采用“一拖二”架構(gòu)形式，同時(shí)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制；舵輪本體部分借鑒航天伺服機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及工藝積累進(jìn)行集成化設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定可靠，系統(tǒng)反饋形式采用高精度絕對(duì)值編碼器保證系統(tǒng)控制精度和轉(zhuǎn)向的絕對(duì)位置。一體化舵輪系統(tǒng)整體技術(shù)方案成熟，用戶只需將舵輪系統(tǒng)的法蘭盤(pán)與AGV接口進(jìn)行安裝即可，無(wú)需復(fù)雜的安裝調(diào)試，保證產(chǎn)品的高精度、高可靠性及使用的便利性。
目前公司專業(yè)從事伺服控制和智能控制類產(chǎn)品研發(fā)人員過(guò)百人，研發(fā)團(tuán)隊(duì)碩士及高級(jí)工程師以上人員占比達(dá)90%以上。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)包括多名“科工集團(tuán)智能制造百人團(tuán)成員”、“國(guó)防科工委有突出貢獻(xiàn)中青年專家”、“新世紀(jì)優(yōu)秀人才”、“江蘇省333工程”等智能制造方面專家；擁有智能控制類產(chǎn)品（電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、伺服系統(tǒng)等）專用性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)室、環(huán)境實(shí)驗(yàn)室、電磁兼容實(shí)驗(yàn)室、重載AGV車載控制系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)室等，為產(chǎn)品研發(fā)提供強(qiáng)有力的支撐和保障。在公司嚴(yán)格的質(zhì)量體系保證下，所有出廠產(chǎn)品均經(jīng)過(guò)外觀、電氣性能、空載性能、負(fù)載性能等全面的測(cè)試，保證為客戶提供的每一臺(tái)產(chǎn)品性能穩(wěn)定、質(zhì)量可靠，同時(shí)公司為客戶提供全面專業(yè)的技術(shù)支持，讓客戶在最短的時(shí)間內(nèi)熟悉并掌握產(chǎn)品的使用，為客戶整車AGV的順利調(diào)試交付提供支撐。
